Otonom Kol Uçuşu İçin Kontrol Sistemi Tasarimi Control System Design for Autonomous Formation Flight

zetçe- Otonom sistemler son zamanlarda özellikle çoklu hava araci operasyonlari için yeni firsatlar sunmaktadir. Pilotlar tarafindan yerine getirilmesi gereken birçok görev, otonom olarak da gerçekleştirilebilir. Bununla birlikte, kol uçuşu yapan hava araçlarinin otonomisi karmaşik kontrol sistemlerini içermektedir. Bu çalişmanin temel amaci, otonom kol uçuşu için gerekli yapmaktir, Bunun için bir lider ve bir takipçi uçaği göz önüne alinmiştir. Takipçi uçağin lider uçaği takip etmesini sağlayan tamamen otonom bir kontrol sistemi tasarlanmiştir. Lider uçağm neden olduğu girdap etkisi de dikkate alinarak yörüngenin izlenmesi yeni bir geometrik algoritma geliştirilerek sağlanmiştir. Tasarlanan sistem kol uçuşunu otomatik olarak kontrol etmektedir. Anahtar Kelimeler - kol uçuşu; PID kontrol; rota takibi; girdap modeli. Abstract - Recently swarm technology has provided new opportunities especially for aerial vehicle operations. Many missions have to be accomplished by pilots could be completed autonomously. However, autonomy of cooperated aerial vehicles consists of important complexities in control systems. The main purpose of this study is to design required autopilots for autonomous formation flight. For that, a leader and a follower aircraft are considered. A fully autonomous control system that provides the follower aircraft to track the leader aircraft is designed. Trajectory tracking is accomplished by a new geometric algorithm under effect of vortex caused by leader aircraft. The designed system controls formation flight autonomously.