Algoritmo de calibración y compensación para manipuladores robóticos seriales

La mayoría de los manipuladores roboticos dustriales tienen muy buena repetibilidad (alrededor de 0.1 mm o mejor). Sin embargo, debido principalmente a errores constructivos en sus parámetros geométricos pueden cometer errores de posicionamiento de más de 1 mm.Por este motivo, la primera parte de este trabajo estudia un algoritmo general para la calibración de los parámetros geométricos en manipuladores robóticos seriales descriptos con de Denavit-Hartenberg. La idea básica para la la convencion etapa de calibración es proponer y estimar un modelo geométrico extendido que tome en cuenta los posibles errores constructivos en el robot.Debido a la complejidad matemática del modelo extendido que se estima en la etapa de calibración; en la segunda parte del trabajo desarrollamos un método iterativo que resuelve el problema de cinemática inversa en el robot calibrado.Finalmente, a través de simulaciones computacionales extensivas; mostramos que el método de calibración aplicado es efectivo en la estimación de parámetros reales del robot y que el método de compensación desarrollado permite lograr un posicionamiento con mayor precisión.