Mobile System for the Acquisition of Georeferenced Visual Information in Urban Environments

In this work, a prototype of a system that can be mounted in a generic vehicle fleet is developed in order to automatically acquire photographs of georeferenced points of interest previously indicated by an operator. For this: 1) The OpenStreetMap tool is used as a geographic information system; 2) Different strategies for state estimation using particle filter are analyzed through computer simulations; 3) A GPS is used for position measurement and its information is merged with an IMU to increase the robustness of the positioning against losses of the GPS signal. 3) Free hardware and software tools are used to implement the positioning and image acquisition system; 4) The performance of the real system is analyzed.En este trabajo se desarrolla un prototipo de un sistema que puede ser montado en una flota vehicular genérica con el objetivo de adquirir automáticamente fotografías de puntos de interés georeferenciados indicados previamente por un operador. Para esto: 1) Se utiliza la herramienta OpenStreetMap como sistema de información geográfica; 2) Se analiza a través de simulaciones computacionales distintas estrategias de estimación del estado utilizando filtro de partículas; 3) Se usa un GPS para medición de posición y se fusiona esta información con una IMU para aumentar la robustez del posicionamiento frente a pérdidas de la señal de GPS. 3) Se utilizan herramientas de hardware y software libre para implementar el sistema de posicionamiento y de adquisición de imágenes; 4) Se analiza el desempeño del sistema real.