Using a top-view RGB-D camera for two applications involving human-robot interaction

En este trabajo se estudia la utilización de una cámara RGB-D cenital para la medición de la posición de un operador respecto a un manipulador robótico. Utilizando el sensor Xbox Kinect V2 y el robot Scorbot ER-V plus se estudiaron dos aplicaciones de interés: (A) la implementación de un área de seguridad para prevenir colisiones cuando el operador ingrese a la zona del robot, obviando así el uso de barreras físicas para ampliar el área de trabajo. y (B) la implementación de un esquema de colaboración, que consiste en que el robot deposite un objeto sobre la mano del operario. Para lograr estos objetivos: 1) se desarrolla un modelo geométrico simple del robot Scorbot y del sensor Xbox Kinect V2. 2) Se desarrolla un método simple de calibratión conjunta. 3) Se implementa un algortimo de segmentatión de fondo para la detectión del operador y de una máscara dinamica para el robot. 4) Se analiza la eficiencia del sistema en las dos aplicaciones.