Test Platform for Blueberry Inspection System, Based on UR3e Robot With camera in the End Effector

En este trabajo, se describe la implementación de una plataforma de pruebas para un sistema de inspección de plantas de arándanos basado en un dron con cámaras multiespectrales. El objetivo principal es implementar, en un robot UR3e, el seguimiento dinámico de trayectorias comandadas por un sistema de visión incorporado en su efector final, que permita probar y evaluar diversas alternativas de escaneo, detección e inspección de los racimos de arándanos en las plantas, que serían implementadas posteriormente en el dron. Para realizar experimentos, se colocaron imágenes de racimos de arándanos, en pequeñnos postes de madera, que se ubicaron en el espacio accesible por el UR3e. Cuando el robot se acciona, comienza a mover la cámara hasta detectar los frutos, guarda un video de la inspección del racimo, y continúa su trayectoria en busca de más frutos. Los resultados de estas pruebas permitieron establecer el rango de movimientos necesarios para capturar imágenes representativas de las plantas de arándanos, establecer y validar la comunicación robusta entre los dispositivos involucrados en el sistema de inspección y corroborar la efectividad del modelo de detección de arándanos.