Estrutura De Compensação De Atraso Baseado No EKF Para Sistemas Não-Lineares Multivariáveis

Este trabalho apresenta o uso do Filtro de Kalman Estendido (EKF) para compensação de atraso de transporte em processos não-lineares. O atraso é um desafio para o controle de processos, e o estudo propõe um preditor baseado na estrutura Observador-Preditor, utilizando o EKF como estimador. Esse preditor utiliza o EKF para estimar os estados do sistema e, em conjunto com o modelo do processo, realiza a predição dos estados ou saídas após o atraso. O preditor possui vantagens, como a estimação de diferentes tipos de perturbação e a aplicação em sistemas com diversas dinâmicas (estável ou não). Além disso, sua sintonia permite ajustar de forma simples as características de rejeição de perturbações e a robustez do sistema em malha fechada. O estudo de caso apresenta as vantagens da abordagem no contexto de um reator continuamente agitado. Um estudo de caso baseado num reator continuamente agitado é utilizado para apresentar as vantagens da proposta.